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標題: 基于stm32f103c8t6的藍牙控制雙電機履帶小車程序代碼（帶oled參數顯示） [打印本頁]
作者: 路漫漫    時間: 2020-6-4 01:20
標題: 基于stm32f103c8t6的藍牙控制雙電機履帶小車程序代碼（帶oled參數顯示）
這個代碼是一個項目的初始代碼，可以在這個基礎上擴展很多其他的東西，比如ros激光雷達、機械臂、視覺算法之類的，硬件用的lm2596降壓到5V，1117降壓到3.3v，298n電機驅動（tb6612也是一樣的）。下載用4線的stlink就好了，藍牙模塊隨便什么牌子都可以，線不連錯就行，代碼比較簡單，分享給大家，大家有相關項目的時候可以節省下“造輪子”的時間哈哈。
完整代碼： 履帶車oled程序.7z (189.8 KB, 售價: 1 E幣)

部分參考代碼：
main.c如下：
  1. #include "pwm.h"
  2. #include "system.h"
  3. #include "SysTick.h"
  4. #include "motor.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "ALLDATA.h"
  7. #include "control.h"#include "oled.h"

  9. int main()
  10. {

  12.         SysTick_Init(72);
  13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  
  14.         TIM2_CH34_PWM_Init(7199,0);
  15.         USART1_Init(9600);
  16. //        TIM_SetCompare1(TIM2,185);
  17.         MOTOR_Init();        OLED_Init();
  18.         
  19.         while(1)
  20.         {
  21.      motor_control();
  22.         }
  23. }
復制代碼



控制函數部分如下：
  1. void motor_control (void)
  2. {
  3.   if(r==0x38)
  4.         {
  5.                 start_flag=1;
  6.         }
  7.         
  8.         else if(r==0x37)
  9.         {
  10.                 start_flag=0;
  11.                 car_stop();
  12.         }
  13.          
  14.         if(start_flag==1)
  15.         {
  16.           if(r==0x30)
  17.           {
  18.                   car_go();
  19.           }
  20.         
  21.           else if(r==0x31)
  22.           {
  23.                   car_back();
  24.           }
  25.         
  26.           else if(r==0x32)
  27.           {
  28.                   car_left();
  29.           }
  30.         
  31.           else if(r==0x33)
  32.           {
  33.                   car_right();
  34.           }
  35.         
  36.           else if(r==0x34)
  37.           {
  38.                  car_stop();
  39.           }
  40.         }
復制代碼

要注意的是手機app和藍牙通信發送的是ASCII碼形式， 需要if(r==0x31)判斷，而藍牙模塊與藍牙模塊配對時采用的hex16進制數據發送，直接else if(r==1）就行了。





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