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標(biāo)題: 雅馬哈YAMAHA機(jī)器人RCX340編程手冊(cè) 中文版 [打印本頁(yè)]
作者: coolfire    時(shí)間: 2021-3-22 00:14
標(biāo)題: 雅馬哈YAMAHA機(jī)器人RCX340編程手冊(cè) 中文版
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RCX340-PRO_C_V1.10編程手冊(cè).pdf (2.12 MB, 售價(jià): 5 E幣)
總目錄
第1章 編程的記述方法
第2章 常量
第3章 變量
第4章 表達(dá)式與運(yùn)算
第5章 多臺(tái)機(jī)器人控制
第6章 多任務(wù)
第7章 機(jī)器人語(yǔ)言一覽表
第8章 數(shù)據(jù)文件詳細(xì)說明
第9章 用戶程序示例
第10章 聯(lián)機(jī)命令
第11章 附錄
索引


第 1 章         編程的記述方法
1 概要 1-1
2 字符 1-1
3 程序基礎(chǔ)知識(shí) 1-1
4 程序名 1-2
5 標(biāo)識(shí)符 1-4
6 LABEL 語(yǔ)句 1-4
7 注釋 1-5
8 命令語(yǔ)句格式 1-5
第 2 章         常量
1 概要 2-1
2 數(shù)值型常量 2-1
2.1 整數(shù)型常量 2-1
2.2 實(shí)數(shù)型常量 2-1
3 字符型常量 2-2
第 3 章         變量
1 概要 3-1
2 用戶變量與系統(tǒng)變量 3-2
2.1 用戶變量 3-2
2.2 系統(tǒng)變量 3-2
3 變量名 3-3
3.1 動(dòng)態(tài)變量名稱 3-3
3.2 靜態(tài)變量名稱 3-3
4 變量類型 3-4
4.1 數(shù)值型 3-4
4.2 字符型 3-4CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-2
5 數(shù)組 3-5
6 賦值 3-5
7 類型轉(zhuǎn)換 3-6
8 值傳遞與引用傳遞 3-6
9 系統(tǒng)變量 3-7
9.1 坐標(biāo)點(diǎn)變量 3-7
9.2 位移變量 3-8
9.3 并行輸入變量 3-8
9.4 并行輸出變量 3-9
9.5 內(nèi)部輸出變量 3-10
9.6 機(jī)械臂鎖定輸出變量 3-11
9.7 定時(shí)器輸出變量 3-12
9.8 串行輸入變量 3-13
9.9 串行輸出變量 3-14
9.10 串行字輸入 3-15
9.11 串行雙倍字輸入 3-15
9.12 串行字輸出 3-16
9.13 串行雙倍字輸出 3-16
10 指定比特 3-17
11 變量的有效范圍 3-18
11.1 動(dòng)態(tài)變量的有效范圍 3-18
11.2 靜態(tài)變量的有效范圍 3-18
11.3 動(dòng)態(tài)數(shù)組的有效范圍 3-18
12 變量的清除 3-19
12.1 動(dòng)態(tài)變量的清除 3-19
12.2 靜態(tài)變量的清除 3-19
第 4 章         表達(dá)式與運(yùn)算
1 算術(shù)運(yùn)算 4-1
1.1 算術(shù)運(yùn)算符 4-1
1.2 關(guān)系運(yùn)算符 4-1
1.3 邏輯運(yùn)算符 4-2CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-3
1.4 運(yùn)算的優(yōu)先級(jí) 4-3
1.5 類型轉(zhuǎn)換 4-3
2 字符串運(yùn)算 4-4
2.1 字符串的聯(lián)結(jié) 4-4
2.2 字符串的比較 4-4
3 坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)的類型 4-5
4 DI / DO 條件表達(dá)式 4-6
第 5 章         多臺(tái)機(jī)器人控制
1 概要 5-1
2 機(jī)器人指定命令一覽表 5-2
第 6 章         多任務(wù)
1 概要 6-1
2 任務(wù)的定義 6-1
3 任務(wù)的狀態(tài)與變化 6-2
3.1 任務(wù)的啟動(dòng) 6-2
3.2 任務(wù)的排程 6-3
3.3 任務(wù)的等待條件 6-4
3.4 任務(wù)的中斷 (SUSPEND) 6-5
3.5 任務(wù)的恢復(fù)啟動(dòng) (RESTART) 6-5
3.6 任務(wù)的刪除 6-6
3.7 任務(wù)的停止 6-7
4 多任務(wù)程序示例 6-8
5 數(shù)據(jù)的共享 6-8
6 注意事項(xiàng) 6-9
第 7 章         機(jī)器人語(yǔ)言一覽表
機(jī)器人語(yǔ)言一覽表的查看方法 7-1
按字母順序 7-2CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-4
按功能 7-6
函數(shù) ：按字母順序 7-11
函數(shù) ：按功能 7-13
1 ABS 計(jì)算絕對(duì)值 7-15
2 ABSRPOS 獲取機(jī)器參照 7-16
3 ACCEL 設(shè)置 / 獲取加速度系數(shù)參數(shù) 7-17
4 ARCHP1 / ARCHP2 設(shè)置 / 獲取參數(shù)的圓弧位置 7-18
5 ARMCND 獲取機(jī)械臂狀態(tài) 7-20
6 ARMSEL 設(shè)定 / 獲取當(dāng)前的手系統(tǒng)選擇 7-21
7 ARMTYP 設(shè)定 / 獲取程序復(fù)位時(shí)的手系統(tǒng) 7-22
8 ASPEED 設(shè)定／獲取指定機(jī)器人的自動(dòng)移動(dòng)速度 7-23
9 ATN / ATN2 計(jì)算反正切值 7-24
10 AXWGHT 設(shè)置 / 獲取軸前端重量 7-25
11 CALL 調(diào)用子過程 7-26
12 CHANGE 切換機(jī)械手 7-27
13 CHGPRI 更改任務(wù)的優(yōu)先級(jí) 7-28
14 CHR$ 計(jì)算帶有指定字符編碼的字符 7-29
15 COS 計(jì)算余弦值 7-30
16 CURTQST 獲取相對(duì)于指定軸額定扭矩的當(dāng)前扭矩 7-31
17 CURTRQ 獲取指定軸的當(dāng)前扭矩值 7-32
18 CUT 強(qiáng)制結(jié)束啟動(dòng)中的其他任務(wù) 7-33
19 DATE$ 獲取日期 7-34
20 DECEL 設(shè)置 / 獲取減速比率參數(shù) 7-35
21 DEF FN 定義用戶可使用的函數(shù) 7-36
22 DEGRAD 角度轉(zhuǎn)換（度→弧度） 7-37
23 DELAY 在指定時(shí)間等待程序的執(zhí)行 7-38
24 DI 獲取并行端口的輸入狀態(tài) 7-39
25 DIM 聲明數(shù)組變量 7-40
26 DIST 計(jì)算 2 個(gè)點(diǎn)之間的距離 7-41
27 DO 輸出至并行端口 7-42
28 DRIVE 以軸為單位進(jìn)行絕對(duì)移動(dòng) 7-43
29 DRIVEI 以軸為單位進(jìn)行相對(duì)移動(dòng) 7-49
30 END SELECT 結(jié)束 SELECT CASE 語(yǔ)句 7-54
31 END SUB 結(jié)束子過程的定義 7-55CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-5
32 ERR / ERL 獲取錯(cuò)誤編碼 / 錯(cuò)誤發(fā)生行編號(hào) 7-56
33 EXIT FOR 強(qiáng)制結(jié)束 FOR ? NEXT 語(yǔ)句的循環(huán) 7-57
34 EXIT SUB 強(qiáng)制結(jié)束使用 SUB ? END 定義的子過程 7-58
35 EXIT TASK 結(jié)束當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù) 7-59
36 FOR ? NEXT 變量超過指定值為止將循環(huán) 7-60
37 GOSUB ? RETURN 跳轉(zhuǎn)至子例程 7-61
38 GOTO 無條件跳轉(zhuǎn)至指定的行 7-62
39 HALT 停止程序并進(jìn)行復(fù)位 7-63
40 HALTALL 停止并復(fù)位所有的程序 7-64
41 HAND 機(jī)械手定義 7-65
41.1 水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人時(shí) 7-65
41.2 正交機(jī)器人時(shí) 7-68
42 HOLD 暫停程序 7-70
43 HOLDALL 暫停所有的程序 7-71
44 IF 評(píng)估條件表達(dá)式的值，按照條件執(zhí)行命令語(yǔ)句。 7-72
44.1 簡(jiǎn)單 IF 語(yǔ)句 7-72
44.2 區(qū)塊 IF 語(yǔ)句 7-73
45 INPUT 從手持編程器中對(duì)變量賦值 7-74
46 INT 舍去小數(shù)點(diǎn)以下部分 7-75
47 JTOXY 軸單位制轉(zhuǎn)換（脈沖→毫米） 7-76
48 LEFT$ 從左端抽出字符串 7-77
49 LEFTY 將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手系統(tǒng)設(shè)置為左手系統(tǒng) 7-78
50 LEN 獲取字符串的長(zhǎng)度 7-79
51 LET 對(duì)變量賦值 7-80
52 LO 機(jī)械臂鎖定輸出 7-83
53 LOCx 以軸為單位或者將位移數(shù)據(jù)作為要素單位來設(shè)定／獲取坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù) 7-84
54 LSHIFT 比特的左位移 7-85
55 MCHREF 獲取機(jī)器參照 7-86
56 MID$ 從指定位置獲取字符串 7-87
57 MO 將指定值輸出至 MO 端口（內(nèi)部輸出） 7-88
58 MOTOR 控制馬達(dá)電源狀態(tài) 7-89
59 MOVE 將機(jī)器人的所有軸進(jìn)行絕對(duì)位置移動(dòng) 7-90
60 MOVEI 將機(jī)器人的所有軸進(jìn)行相對(duì)位置移動(dòng) 7-105
61 OFFLINE 將通信端口設(shè)置為脫機(jī)模式 7-110
62 ON ERROR GOTO 在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)跳轉(zhuǎn)至指定標(biāo)簽 7-111
63 ON ? GOSUB 執(zhí)行由表達(dá)式的值指定的子例程 7-112CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-6
64 ON ? GOTO 跳轉(zhuǎn)至表達(dá)式的值所指定的標(biāo)簽 7-113
65 ONLINE 將通信端口設(shè)置為聯(lián)機(jī)模式 7-114
66 ORD 計(jì)算字符編碼 7-115
67 ORGORD 設(shè)置 / 獲取機(jī)器人的返回原點(diǎn)順序 7-116
68 ORIGIN 原點(diǎn)歸復(fù) 7-117
69 OUT 開啟指定端口的輸出 7-118
70 OUTPOS 設(shè)置 / 獲取機(jī)器人的 OUT 有效位置參數(shù) 7-119
71 PDEF 定義托盤 7-121
72 PMOVE 執(zhí)行機(jī)器人的托盤移動(dòng) 7-122
73 Pn 定義坐標(biāo)點(diǎn) 7-126
74 PPNT 創(chuàng)建托盤坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù) 7-128
75 PRINT 在手持編程器上顯示指定表達(dá)式的值 7-129
76 PSHFRC 設(shè)定 / 獲取推壓力參數(shù) 7-130
77 PSHJGSP 設(shè)定 / 獲取推壓判定速度閥值參數(shù) 7-131
78 PSHMTD 設(shè)定 / 獲取推壓方式參數(shù) 7-132
79 PSHRSLT 獲取 PUSH 語(yǔ)句結(jié)束時(shí)的狀態(tài) 7-133
80 PSHSPD 設(shè)定 / 獲取推壓移動(dòng)速度參數(shù) 7-134
81 PSHTIME 設(shè)定 / 獲取推壓時(shí)間參數(shù) 7-135
82 PUSH 以軸為單位進(jìn)行推壓動(dòng)作 7-136
83 RADDEG 單位轉(zhuǎn)換（弧度→度） 7-141
84 REM 插入注釋 7-142
85 RESET 關(guān)閉指定端口的比特或清除變量 7-143
86 RESTART 重新啟動(dòng)暫停中的其他任務(wù) 7-144
87 RESUME 錯(cuò)誤恢復(fù)處理后恢復(fù)執(zhí)行程序 7-145
88 RETURN 使 GOSUB 中的分支處理返回至 GOSUB 的下一行 7-146
89 RIGHT$ 從右端抽出字符串 7-147
90 RIGHTY 將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手系統(tǒng)設(shè)置為右手系統(tǒng) 7-148
91 RSHIFT 比特的右位移 7-149
92 SELECT CASE ? END SELECT 執(zhí)行由表達(dá)式的值指定的命令區(qū) 7-150
93 SEND 將讀出文件的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至寫入文件 7-151
94 SERVO 控制伺服狀態(tài) 7-153
95 SET 開啟指定端口的比特 7-154
96 SHARED 使不提交變量便可在子過程中參照 7-155
97 SHIFT 設(shè)置位移坐標(biāo) 7-156
98 SIN 計(jì)算正弦值 7-157CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-7
99 Sn 定義位移坐標(biāo) 7-158
100 SO 輸出串行端口上指定的值 7-159
100 SPEED 更改程序移動(dòng)速度 7-160
102 SQR 計(jì)算平方根 7-161
103 START 啟動(dòng)新任務(wù) 7-162
104 STR$ 將數(shù)值轉(zhuǎn)換為字符串 7-163
105 SUB ? END SUB 定義子過程 7-164
106 SUSPEND 暫停執(zhí)行中的其他任務(wù) 7-166
107 SWI 切換執(zhí)行程序 7-167
108 TAN 計(jì)算正切值 7-168
109 TCOUNTER 定時(shí)器、計(jì)數(shù)器 7-169
110 TIME$ 獲取當(dāng)前時(shí)間 7-170
111 TIMER 獲取當(dāng)前時(shí)間 7-171
112 TO 將指定值輸出至 TO 端口 7-172
113 TOLE 設(shè)置 / 獲取公差參數(shù) 7-173
114 TORQUE 設(shè)置 / 獲取最大扭矩指令值 7-174
115 VAL 將字符串轉(zhuǎn)換為數(shù)值 7-176
116 WAIT 等待條件表達(dá)式成立 7-177
117 WAIT ARM 等待機(jī)器人軸動(dòng)作結(jié)束 7-178
118 WEIGHT 設(shè)置 / 獲取前端重量參數(shù) 7-179
119 WEND 結(jié)束 WHILE 語(yǔ)句的命令區(qū) 7-180
120 WHERE 獲取機(jī)械臂當(dāng)前位置（脈沖坐標(biāo)） 7-181
121 WHILE ? WEND 在條件成立時(shí)反復(fù)動(dòng)作 7-182
122 WHRXY 通過正交坐標(biāo)獲取機(jī)械臂當(dāng)前位置 7-183
123 XYTOJ 將正交坐標(biāo)數(shù)據(jù)（毫米）轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù) ( 脈沖） 7-184
第 8 章         數(shù)據(jù)文件詳細(xì)說明
1 概要 8-1
1.1 數(shù)據(jù)文件種類 8-1
1.2 注意點(diǎn) 8-1
2 程序文件 8-2
2.1 整個(gè)程序 8-2
2.2 程序單位 8-3
3 坐標(biāo)點(diǎn)文件 8-4CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-8
3.1 所有坐標(biāo)點(diǎn) 8-4
3.2 坐標(biāo)點(diǎn)單位 8-6
4 坐標(biāo)點(diǎn)注釋文件 8-7
4.1 所有坐標(biāo)點(diǎn)注釋 8-7
4.2 坐標(biāo)點(diǎn)注釋單位 8-8
5 參數(shù)文件 8-9
5.1 所有參數(shù) 8-9
5.2 參數(shù)單位 8-11
6 位移坐標(biāo)定義文件 8-12
6.1 所有位移 8-12
6.2 位移單位 8-13
7 機(jī)械手定義文件 8-14
7.1 所有機(jī)械手 8-14
7.2 機(jī)械手單位 8-15
8 托盤定義文件 8-16
8.1 所有托盤定義 8-16
8.2 托盤定義單位 8-18
9 ALL 文件 8-20
9.1 所有 ALL 文件 8-20
10 程序目錄文件 8-21
10.1 所有程序目錄 8-21
10.2 程序單位 8-22
11 參數(shù)目錄文件 8-23
11.1 所有參數(shù)目錄 8-23
12 變量文件 8-24
12.1 所有變量 8-24
12.2 變量單位 8-26
13 常量文件 8-27
13.1 單個(gè)字符串 8-27
14 數(shù)組變量文件 8-28CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-9
14.1 所有數(shù)組變量 8-28
14.2 數(shù)組變量單位 8-29
15 DI 文件 8-30
15.1 所有 DI 8-30
15.2 DI 端口單位 8-31
16 DO 文件 8-32
16.1 所有 DO 8-32
16.2 DO 端口單位 8-33
17 MO 文件 8-34
17.1 所有 MO 8-34
17.2 MO 端口單位 8-35
18 LO 文件 8-36
18.1 所有 LO 8-36
18.2 LO 端口單位 8-37
19 TO 文件 8-38
19.1 所有 TO 8-38
19.2 TO 端口單位 8-39
20 SI 文件 8-40
20.1 所有 SI 8-40
20.2 SI 端口單位 8-41
21 SO 文件 8-42
21.1 所有 SO 8-42
21.2 SO 端口單位 8-43
22 EOF 文件 8-44
22.1 EOF 數(shù)據(jù) 8-44
23 串行端口通信文件 8-45
23.1 串行端口通信文件 8-45
24 SIW 文件 8-46
24.1 所有 SIW 8-46
24.2 SIW 單位 8-47CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-10
25 SOW 文件 8-48
25.1 所有 SOW 8-48
25.2 SOW 單位 8-49
26 Ethernet 端口通信文件 8-50
26.1 Ethernet 端口通信文件 8-50
第 9 章         用戶程序示例
1 基本篇 9-1
1.1 將坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)直接寫入程序中 9-1
1.2 使用坐標(biāo)點(diǎn)編號(hào) 9-2
1.3 使用位移坐標(biāo) 9-3
1.4 碼垛 9-4
1.4.1 算出坐標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo) 9-4
1.4.2 使用托盤移動(dòng) 9-6
1.5 DI / DO（數(shù)字輸入輸出）動(dòng)作 9-7
2 應(yīng)用篇 9-8
2.1 2 點(diǎn)間的拾放 9-8
2.2 碼垛 9-10
2.3 層堆部件的拾放 9-12
2.4 部件檢查 1（多任務(wù)的示例） 9-14
2.5 使用外部裝置與 RS-232C 的連接（其 1） 9-17
2.6 使用外部裝置與 RS-232C 的連接（其 2） 9-18
第 10 章         聯(lián)機(jī)命令
1 聯(lián)機(jī)命令一覽表 10-1
1.1 聯(lián)機(jī)命令一覽表 ：按功能 10-1
1.2 聯(lián)機(jī)命令一覽表 ：按字母順序 10-4
2 操作、設(shè)定命令 10-6
2.1 程序操作 10-6
2.2 手動(dòng)模式操作 10-12
2.3 清除輸出信息緩沖區(qū) 10-13
2.4 設(shè)定輸入數(shù)據(jù) 10-13
3 參照命令 10-14
3.1 獲取返回原點(diǎn)狀態(tài) 10-14CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-11
3.2 獲取伺服狀態(tài) 10-15
3.3 獲取馬達(dá)電源狀態(tài) 10-15
3.4 獲取訪問級(jí)狀態(tài) 10-16
3.5 獲取斷點(diǎn)狀態(tài) 10-16
3.6 獲取模式狀態(tài) 10-17
3.7 獲取次序程序執(zhí)行狀態(tài) 10-17
3.8 獲取版本 10-18
3.9 獲取當(dāng)前位置 10-18
3.10 獲取啟動(dòng) / 暫停狀態(tài)任務(wù)的處理 10-19
3.11 獲取任務(wù)運(yùn)行狀態(tài) 10-20
3.12 獲取位移狀態(tài) 10-20
3.13 獲取機(jī)械手狀態(tài) 10-21
3.14 獲取存儲(chǔ)器剩余容量 10-21
3.15 獲取緊急停止?fàn)顟B(tài) 10-22
3.16 獲取值 10-22
4 動(dòng)作命令 10-24
4.1 絕對(duì)復(fù)位 10-24
4.2 返回原點(diǎn)動(dòng)作 10-25
4.3 手動(dòng)移動(dòng) ：點(diǎn)動(dòng) 10-26
4.4 手動(dòng)移動(dòng) ：微動(dòng) 10-27
5 數(shù)據(jù)文件操作命令 10-28
5.1 復(fù)制操作 10-28
5.2 刪除操作 10-29
5.3 程序名更改 10-34
5.4 程序?qū)傩愿?10-34
5.5 初始化處理 10-35
5.6 數(shù)據(jù)的讀出處理 10-37
5.7 數(shù)據(jù)寫入處理 10-38
6 實(shí)用命令 10-39
6.1 設(shè)置次序程序執(zhí)行標(biāo)志 10-39
6.2 日期設(shè)定 10-39
6.3 時(shí)刻設(shè)定 10-40
7 機(jī)器人語(yǔ)言的單獨(dú)執(zhí)行 10-41
8 控制代碼 10-41CONTENTS RCX340 編程手冊(cè)
T-12
第 11 章         附錄
1 保留字一覽表 11-1
2 機(jī)器人語(yǔ)言一覽表 ：按字母順序 11-3
3 機(jī)器人語(yǔ)言一覽表 ：按功能 11-7
4 函數(shù) ：按字母順序 11-12
5 函數(shù) ：按功能 11-14
索引



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