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標題: STC12C5A60S2單片機+控制步進電機和舵機實現物料搬運程序 [打印本頁]
作者: coolfire    時間: 2021-4-17 01:33
標題: STC12C5A60S2單片機+控制步進電機和舵機實現物料搬運程序
  1. #include <STC12C5A60S2.h>
  2. /*
  3.   使用元件：42兩向步進電機              1個
  4.                   TB6600盒式步進電機驅動器    1個
  5.                                                 SG90舵機                    2個
  6.                                                 限位開關                    1個
  7.             STC12C5A60S2最小系統        1個
  8.         42電機接線：無論從哪邊開始數，我們只接1 34 6這四個相位
  9.         TB6600接線：共陽極接法，PUL-》P1^0  ENA-》P1^1 DIR-》P1^2
  10.         SG90接線：爪子》P1^3   上下舵機》P1^4
  11.         限位開關：
  12. */
  13. /*調速等級表,5個檔位。1細分, 200脈沖一圈。         一個脈沖是1.8度。
  14. 計算：
  15. 4000，8ms一個脈沖(高電平4MS,低電平4MS，共是8MS)。 200個脈沖就是：1.6秒， 即1.6秒步進電機走一圈。37.5圈/分
  16. 4000 起步會失步在1細分的情況下。
  17. 3000        6ms                                                                                                                        1.2                                                          50圈/分
  18. 2000, 4ms一個脈沖(高電平2MS,低電平2MS，共是4MS)。 200個脈沖就是：0.8秒， 即0.8秒步進電機走一圈。75圈/分
  19. 1000，就是0.4秒/圈， 150圈/分。
  20. 500       0.2秒/圈,  300圈/分
  21. 250       0.1秒/圈   600圈/分。  500US一個脈沖。1S就是2000個脈沖，IO輸出就是2MHZ.在STC89C52的范圍內。
  22. 再細分下去，超出C52的范圍。

  24. 我這步進最佳最快有效是600轉/分。最快1000圈/分*/
  25. //電機控制引腳
  26. sbit CLK  = P1^0;          //PUL-
  27. sbit ENA  = P1^1;           //ENA-
  28. sbit DIR  = P1^2;          //DIR-
  29. //限位控制端
  30. sbit StopStart  = P1^5;           //限位開關
  31. sbit SG_PWM=P1^3;
  32. sbit SG_PWM1=P1^4;
  33. unsigned char USARTbuf[10];    //設置8位的unsigend char型寄存器用來暫存串口接收內容
  34. unsigned int counttemp=0;                                   //暫存停止前的COUNT計數
  35. unsigned int count=0,flag=0,flag1=0,flag2=0,flag3=0;
  36. unsigned int SPEED=0;
  37. bit Run_Status=1;                                                   //默認是電機啟動狀態
  38. unsigned int Tspeed[5]={250,500,1000,2500,3000};
  39. unsigned int setspeed=6,cespeed; // 2 4 6 10 12
  40. unsigned char count1=0;
  41. unsigned char PWM_count;//1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度
  42. unsigned char PWM_count1;
  43. unsigned char a=0;

  45. void delay(unsigned int n);
  46. void bujin(int fanxiang,int bushu);
  47. void Timer_Init()
  48. {
  49.         TMOD&=0x0F;            //把TMOD高4位清0
  50.         TMOD=0X21;//T0定時方式1
  51.         TH1=0xFD;              //設置波特率為9600  22m為fa
  52.   TL1=0xFD;              //設置波特率為9600
  53.         TR1=1;
  54.         SCON=0x50;
  55.         TH0=(65536-250)/256; //2500=2.5ms
  56.         TL0=(65536-250)%256;
  57.         ET0=1;//打開定時器0的中斷
  58.         TR0=1;//打開定時器0
  59.         EA=1;//開總中斷
  60. }

  62. void Timer() interrupt 1//特別注意此處，0--外部中斷0，1--定時器中斷0，2--外部中斷1，3--定時器中斷1，4--串行口中斷1
  63. {
  64.         TR0=0;
  65.         TH0=(65536-250)/256; //250=0.25ms
  66.         TL0=(65536-250)%256;
  67.   count1++;
  68.         if(count1>=40)
  69.         {
  70.         count1=0;
  71.         }
  72.         if(count1<=PWM_count*2){SG_PWM=1;}
  73.         else{SG_PWM=0;}
  74.         if(count1<=PWM_count1*2){SG_PWM1=1;}
  75.         else{SG_PWM1=0;}
  76.         count++;
  77.         if(count==setspeed){CLK=~CLK;count=0;cespeed++;}                                          //發送脈沖……
  78.         
  79.         if(RI==1)               //如果接收標志位為1，說明有數據接收完畢
  80.         {                       
  81.                         USARTbuf[0]=SBUF;      //將發送區數據保存
  82.                         if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==0){ENA=1;delay(200);flag1=1;}
  83.                         if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==2){ENA=1;delay(200);flag1=3;}
  84.                         if(USARTbuf[0]=='B'){flag3=1;ENA=1;DIR=0;}  //ENA=1;DIR=0;delay(200);
  85.                         if(USARTbuf[0]=='e'&&flag2==0){flag2=1;}
  86.                         if(USARTbuf[0]==0x31&&flag2==1){setspeed=2;flag2=11;}
  87.                         if(USARTbuf[0]==0x32&&flag2==1){setspeed=4;flag2=12;}
  88.                         if(USARTbuf[0]==0x33&&flag2==1){setspeed=6;flag2=13;}
  89.                         if(USARTbuf[0]==0x34&&flag2==1){setspeed=10;flag2=14;}
  90.                         if(USARTbuf[0]==0x35&&flag2==1){setspeed=12;flag2=15;}
  91.                         RI=0;               //清除接收標志位
  92.         }
  93.         TR0=1;
  94. }

  96. void main()
  97. {
  98.   CLK=0;
  99.         ENA=0;                                   //ENA－接的控制口，但一樣的，如果ENA=0，步進電機卡起
  100.         DIR=0;                                  //DIR-接的控制口。初始化電機        低電平有效，測試，DIR=1,是正轉， DIR=0反轉。
  101.   Timer_Init();
  102.         PWM_count=3;
  103.         PWM_count1=3;
  104. while(1)
  105. {
  106.                         
  107.                         if(StopStart==0&&flag1==1)//A到B
  108.             {
  109.                                 flag1=0;
  110.                     delay(10);
  111.                                 if(StopStart==0)
  112.               {        
  113.                                         while(1)
  114.                                         {
  115.                                                 if(setspeed==2)bujin(1,100);
  116.                                                 else if(setspeed==4)bujin(1,50);
  117.                                                 else if(setspeed==6)bujin(1,50);
  118.                                                 else if(setspeed==10)bujin(1,100);
  119.                                                 else if(setspeed==12)bujin(1,100);
  120.                                                 if(flag3==1)break;          //到達指定A點行程時間 1000步 b13000步
  121.                                                 ENA=0;                         //步進電機停止
  122.                                                 PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break;              //到達A點下降
  123.                                                 PWM_count=1;delay(300);if(flag3==1)break;             //到達A點抓取
  124.                                                 PWM_count1=3;               //舵機2抬起
  125.                                                 ENA=1;
  126.                                                 if(setspeed==2)bujin(1,1080);
  127.                                                 else if(setspeed==4)bujin(1,1150);
  128.                                                 else if(setspeed==6)bujin(1,1200);
  129.                                                 else if(setspeed==10)bujin(1,1150);
  130.                                                 else if(setspeed==12)bujin(1,1150);
  131.                                                 ENA=0; if(flag3==1)break;            //到達B點
  132.                                                 PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break;PWM_count=3;delay(300);if(flag3==1)break;        
  133.                                                 ENA=1; DIR=~DIR;   //回原點
  134.                                                 while(1){if(StopStart==0){ENA=0;TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);break;}}
  135.                                                 break;       //結束行程
  136.                                         }
  137.                                 }
  138.                         }
  139.                         if(StopStart==0&&flag3==1)//B到A
  140.             {
  141.                                 flag3=0;
  142.                     ENA=0;
  143.                                 PWM_count=3;
  144.                                 TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF=':';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);
  145.                         }
  146.                         if(flag2==11){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='1';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
  147.                         else if(flag2==12){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='2';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
  148.                         else if(flag2==13){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='3';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
  149.                         else if(flag2==14){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='4';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
  150.                         else if(flag2==15){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='5';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
  151. }
  152. }
  153. void delay(unsigned int n)                           //delay幾個毫秒，入口參數為幾個毫秒                                                                          //正反轉切換時速度太快了。延時保護電機
  154. {
  155.         unsigned int i,y;
  156.         for(i=n;i>0;i--)
  157.         {
  158.                 for(y=1140;y>0;y--){if(flag3==1)break;}
  159.                 if(flag3==1)break;
  160.         }
  161. }
  162. void bujin(int fanxiang,int bushu)
  163. {
  164.   ENA=1;
  165.         DIR=fanxiang;
  166.         cespeed=0;
  167.         while(1)
  168.         {
  169.                 if(bushu==cespeed){break;}
  170.                 if(flag3==1)break;
  171.         }
  172.         ENA=0;
  173.         if(flag3==1)ENA=1;
  174. }
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