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標(biāo)題: PID調(diào)節(jié)例程 參考c語(yǔ)言代碼（PID難點(diǎn)在參數(shù)，推薦ZN整定法） [打印本頁(yè)]
作者: coolfire    時(shí)間: 2021-6-5 01:12
標(biāo)題: PID調(diào)節(jié)例程 參考c語(yǔ)言代碼（PID難點(diǎn)在參數(shù)，推薦ZN整定法）
  1. #include "pid.h"

  3. PID pid; //存放PID算法所需要的數(shù)據(jù)

  5. //          pid.Sv=120;        //用戶設(shè)定溫度
  6. //        pid.Kp=30;         //比例系數(shù)
  7. //        pid.T=500;         //PID計(jì)算周期
  8. //          pid.Ti=5000000;         //積分時(shí)間
  9. //        pid.Td=1000;         //微分時(shí)間
  10. //        pid.pwmcycle=200;        //pwm周期1000
  11. //        pid.OUT0=1;
  12. void PID_Calc()  //pid計(jì)算
  13. {
  14.         float DelEk;
  15.         float ti,ki;
  16.         float td;
  17.         float kd;
  18.         float out;
  19. if(pid.C10ms<(pid.T))  //計(jì)算周期未到
  20. {
  21.     return ;
  22. }

  24. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //當(dāng)前的偏差值 = 設(shè)定值 - 返回值
  25. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek; //比例輸出 = 比例系數(shù)*偏差

  27. pid.SEk+=pid.Ek;        //歷史偏差總和

  29. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之差

  31. ti=pid.T/pid.Ti;  //系數(shù)1

  33. ki=ti*pid.Kp;     // 系數(shù)2

  35.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //積分輸出 = 系數(shù)2 * 偏差和 * 比例系數(shù)

  37. td=pid.Td/pid.T;   //系數(shù)3

  39. kd=pid.Kp*td;      //系數(shù)4

  41. pid.Dout=kd*DelEk; //微分輸出 = 系數(shù)4 * 最近兩次偏差和

  43. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout; //PID輸出 = 比例輸出 + 積分輸出 + 微分輸出

  45. ///////////////////////////輸出保護(hù)///////////////////////////////
  46. if(out>pid.pwmcycle)
  47. {
  48.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
  49. }
  50. else if(out<0)
  51. {
  52.   pid.OUT=pid.OUT0;
  53. }
  54. else
  55. {
  56.   pid.OUT=out;
  57. }
  58. //pid.OUT+=; //本次的計(jì)算結(jié)果
  59. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

  61. pid.C10ms=0;
  62. }
復(fù)制代碼






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