LXM32A 交流伺服驅動裝置 產品手冊

Lexium 32 產品系列包括三種可用于不同應用領域的交流伺服驅動裝置。Lexium 伺服電機 BMH 或 BSH 產品系列，以及齊全的備選配件實現了具備各種驅動功率的高性能伺服驅動解決方案。Lexium LXM32A 交流伺服驅動裝置 本產品手冊描述了 LXM32A 交流伺服驅動裝置。LXM32A 交流伺服驅動裝置的特點概述如下：
? CANopen 和 CANmotion 通信界面，通過該界面可設置各種運行模式的給定值。
? 通過集成化 HMI （裝有調試軟件的 PC 或現場總線）進行調試。
? 儲存卡插槽可實現簡便的參數復制和儀器更換。
? 具有 IEC 61800-5-2 規定的 "Safe Torque Off" (STO) 標準安全功能

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LXM32A 交流伺服驅動裝置 產品手冊.pdf (4.69 MB, 售價: 1 E幣)

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目錄
重要說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
目錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
關于本手冊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
其它參考文獻 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1 序言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 設備概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 組件與接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 型號代碼 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 開始之前 - 安全信息 . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 操作人員資質 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 指定用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 危險等級 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 DC 總線電壓測量 . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 標準和術語 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 技術參數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 環境條件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 機械參數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 尺寸圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 電氣參數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.1 輸出級 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.2 24VDC 控制系統電源 . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.3 信號 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3.4 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.5 制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.6 內部電源濾波器 . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.7 電源濾波器 （配件） . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.8 電源扼流圈 （配件）. . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 UL 508C 和 CSA 的條件 . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 認證 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 一致性聲明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 功能安全性認證證書. . . . . . . . . . . . . . . 45
4 基礎知識 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1 安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5 設計 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  . . . 49
5.1 電磁兼容性 (EMC) . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2 電纜. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.1 所需電纜一覽表 . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 剩余電流動作保護器. . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 在 IT 網絡中使用. . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.5 DC 總線并聯連接 . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6 電源扼流圈. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.7 電源濾波器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.7.1 關閉 Y 電容器 . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.8 確定制動電阻參數. . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.8.1 內部制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.8.2 外接制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.8.3 參數選擇幫助 . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.9 STO 安全功能 ("Safe Torque Off"). . . . . . . . 65
5.9.1 定義 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9.2 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9.3 關于使用安全功能的要求 . . . . . . . . . . . 65
5.9.4 STO 應用示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.10 邏輯類型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.11 監控功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.12 可配置的輸入和輸出. . . . . . . . . . . . . . . 69
5.13 CAN 現場總線的連接. . . . . . . . . . . . . . . 70
6 安裝 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 機械安裝. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.1 設備裝配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.1.2 安裝電源濾波器、電源扼流圈和制動電阻 . . . . 75
6.2 電氣安裝. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.2.1 安裝程序概況 . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.2 連接概況 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2.3 連接接地螺釘 . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.4 電機相位連接 （CN10，電機） . . . . . . . . . 80
6.2.5 抱閘連接 （CN11，Brake）. . . . . . . . . . . 85
6.2.6 DC 總線連接 （CN9，DC 總線）. . . . . . . . . 86
6.2.7 制動電阻連接 （CN8，Braking Resistor）. . . . 87
6.2.8 連接輸出級電源 (CN1) . . . . . . . . . . . . 89
6.2.9 電機編碼器連接 (CN3) . . . . . . . . . . . . 93
6.2.10 連接控制系統電源和 STO （CN2、DC 電源和 STO） 95
6.2.11 數字輸入 / 輸出 (CN6) 端口 . . . . . . . . . . 97
6.2.12 連接裝有調試軟件的 PC (CN7) . . . . . . . . . 99
6.2.13 CAN 連接 （CN4 和 CN5）. . . . . . . . . . . 101
6.3 檢查安裝情況 . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7 調試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  107
7.1 基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.2 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2.1 調試步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2.2 調試工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 集成的 HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.3.1 顯示和操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.3.2 菜單結構 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.3.3 進行設置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.4 外部圖形顯示終端 . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4.1 顯示和操作單元 . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4.2 將外部圖形顯示終端與 LXM32 相連接 . . . . . 121
7.4.3 使用外部圖形顯示終端 . . . . . . . . . . . . 121
7.5 調試軟件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.6 調試步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.6.1 " 首次設置 " . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.6.2 運行狀態 （狀態圖）. . . . . . . . . . . . . 127
7.6.3 設置主要參數和極限值 . . . . . . . . . . . . 128
7.6.4 數字輸入 / 輸出 . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.6.5 限位開關信號檢測 . . . . . . . . . . . . . . 133
7.6.6 測試 STO 安全功能 . . . . . . . . . . . . . 134
7.6.7 止動閘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.6.8 轉動方向檢查 . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.6.9 編碼器參數值設置 . . . . . . . . . . . . . . 139
7.6.10 設置制動電阻的參數 . . . . . . . . . . . . . 142
7.6.11 執行自動調整 . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.6.12 自動調整功能的高級設置 . . . . . . . . . . . 146
7.7 利用階躍響應優化控制器 . . . . . . . . . . . . 148
7.7.1 控制器結構 . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.7.2 優化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.7.3 優化轉速控制器 . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.7.4 檢查及優化默認設置 . . . . . . . . . . . . . 154
7.7.5 優化位置控制器 . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.8 存儲卡 (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . 157
7.8.1 用存儲卡進行數據交換 . . . . . . . . . . . . 158
7.9 復制當前設備設置 . . . . . . . . . . . . . . . 159
8 運行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 161
8.1 訪問通道 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2 運行狀態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.1 狀態圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.2 狀態轉變 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.2.3 顯示運行狀態 . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.4 轉變運行狀態 . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.3 運行模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.1 啟動運行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.2 轉換運行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.3 運行模式 Jog . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.3.4 運行模式 Profile Torque . . . . . . . . . . . 176
8.3.5 運行模式 Profile Velocity . . . . . . . . . . 179
8.3.6 運行模式 Profile Position . . . . . . . . . . 182
8.3.7 運行模式 Interpolated Position . . . . . . . 185
8.3.8 運行模式 Homing . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4 運動范圍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.1 運動范圍的零點 . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.2 比例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.4.3 超出運動范圍的運動 . . . . . . . . . . . . . 206
8.4.4 模數范圍的設置 . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.5 高級設置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
8.5.1 數字信號輸入和輸出的設置 . . . . . . . . . . 215
8.5.2 速度運動特征曲線的設置 . . . . . . . . . . . 222
8.5.3 控制器參數的設置 . . . . . . . . . . . . . . 224
8.5.4 參數 _DCOMstatus 的設置 . . . . . . . . . . 239
8.6 目標值處理功能. . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.6.1 用 Halt （停止）中斷運動 . . . . . . . . . . . 240
8.6.2 用快速停止停止運動 . . . . . . . . . . . . . 242
8.6.3 通過信號輸入限制速度 . . . . . . . . . . . . 243
8.6.4 通過信號輸入限制電流 . . . . . . . . . . . . 244
8.6.5 沖擊限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
8.6.6 Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
8.6.7 通過參數設定信號輸出 . . . . . . . . . . . . 246
8.6.8 通過信號輸入啟動運動 . . . . . . . . . . . . 246
8.6.9 通過信號輸入來獲取位置 . . . . . . . . . . . 247
8.7 運動監控的功能. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.7.1 限位開關 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.7.2 基準開關 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.7.3 軟件限位開關 . . . . . . . . . . . . . . . . 252
8.7.4 由負載導致的位置偏差 （隨動誤差） . . . . . . 253
8.7.5 電機停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
8.7.6 轉矩窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
8.7.7 速度窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8.7.8 停止范圍 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.7.9 位置寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.7.10 位置偏差窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . 265
8.7.11 速度偏差窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8.7.12 速度閾值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.7.13 電流閾值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.8 設備內部信號監控的功能. . . . . . . . . . . . . 273
8.8.1 溫度的監控 . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.8.2 負載和過載的監控 （I2T 監控）. . . . . . . . . 274
8.8.3 換向監控 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
8.8.4 電源相線監控 . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.8.5 接地短路監控 . . . . . . . . . . . . . . . . 279
9 示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 281
9.1 一般提示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
9.2 現場總線操作的示例 . . . . . . . . . . . . . . 282
10 診斷與排除故障. . . . . . . . . . . . . . . . . .. 283
10.1 狀態查詢 / 狀態顯示 . . . . . . . . . . . . . . 283
10.1.1 通過集成的 HMI 診斷 . . . . . . . . . . . . . 284
10.1.2 通過調試軟件診斷 . . . . . . . . . . . . . . 285
10.1.3 通過現場總線診斷 . . . . . . . . . . . . . . 285
10.1.4 現場總線狀態 LED . . . . . . . . . . . . . . 287
10.2 故障存儲器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.2.1 通過現場總線讀取故障存儲器 . . . . . . . . 288
10.2.2 通過調試軟件讀取故障存儲器 . . . . . . . . . 290
10.3 集成的 HMI 上的特別菜單 . . . . . . . . . . . . 291
10.3.1 讀取和確認警告 . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.3.2 讀取和確認故障 . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.3.3 確認電機的更換 . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.4 診斷與故障查找 . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.4.1 按照故障位分類的警告和故障 . . . . . 294
10.4.2 警告和故障表 . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11 參數. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1 參數顯示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1.1 現場總線的小數處理 . . . . . . . .. . 310
11.2 參數清單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12 附件與備件 . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 375
12.1 調試工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.2 存儲卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.3 應用銘牌 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.4 帶插頭的 CANopen 電纜 . . . . . . . . . . . . 376
12.5 CANopen 插頭、分配器、終端電阻 . . . . . . . . 376
12.6 CANopen 電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.7 適用于編碼器信號 LXM05/LXM15 到 LXM32
的適配器電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.8 PTO 和 PTI 電纜 . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.9 電機電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
12.9.1 電機電纜，1.5 mm2 . . . . . . . . .  . . 378
12.9.2 電機電纜，2.5 mm2 . . . . . . . . . . . . 379
12.9.3 電機電纜，4 mm2 . . . . . . . . . .  . . . 379
12.10 編碼器電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
12.11 插頭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
12.12 外部制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
8 交流伺服驅動裝置
12.13 配件 DC 總線. . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
12.14 電源扼流圈. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
12.15 外部電源濾波器. . . . . . . . . . . .  . . . 382
12.16 備件、插頭、風扇、蓋板. . . . . . . . . 382
13 售后服務、維護與廢棄物處理. .  . . . . . 383
13.1 售后服務地址. . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.2 維護. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.2.1 安全功能 STO 的使用壽命 . . . . . . . . . . . 383
13.3 更換設備. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
13.4 更換電機. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
13.5 發運、倉儲、廢棄物處理. . . . . . . . 386
14 術語表. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 387
14.1 單位及其換算表. . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.1 長度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.2 質量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.3 力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.4 功率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.5 轉動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.6 轉矩 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.7 轉動慣量 . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.8 溫度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.9 導線橫截面 . . . . . . . . . . . .. . . 388
14.2 術語和縮寫. . . . . . . . . . . .  . . . . 389
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