STM32單片機MPU6050模塊GY-521串口輸出（修改官方代碼錯誤親...

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1. /*******************************************************************************
   
2. // GY-521 MPU6050 IIC測試程序
   
3. // 使用單片機STM32F103C8T6
   
4. // 晶振：8.00M
   
5. // 編譯環境 Keil uVision4
   
6. // 時間：2012年5月1日
   
7. // 與模塊連接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
   
8. // 使用：STM32F103C8T6串口1連接電腦
   
9. // 電腦串口助手顯示，波特率：115200
   
10. *******************************************************************************/
    
11. 
    
12. #include "stm32f10x_lib.h"
    
13. #include  <math.h>    //Keil library  
    
14. 
    
15. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
16. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
    
17. 
    
18. #define   uchar unsigned char
    
19. #define   uint unsigned int        
    
20. 
    
21. // 定義MPU6050內部地址
    
22. //****************************************
    
23. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
    
24. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
    
25. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
    
26. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
    
27. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
28. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
29. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
30. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
31. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
32. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
33. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
34. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
35. 
    
36. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
37. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
    
38. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
39. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
40. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
41. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
42. 
    
43. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
    
44. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
    
45. 
    
46. 
    
47. //****************************
    
48. 
    
49. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定義器件在IIC總線中的從地址,根據ALT  ADDRESS地址引腳不同修改
    
50. 
    
51. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據緩存區
    
52. unsigned char BUF[10];       //接收數據緩存區
    
53. char  test=0;                                  //IIC用到
    
54. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z軸，溫度
    
55. 
    
56. //************************************
    
57. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
    
58. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
    
59. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
    
60.    
    
61. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
    
62. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
    
63. 
    
64. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
    
65. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
    
66. 
    
67. /* 函數申明 -----------------------------------------------*/
    
68. void RCC_Configuration(void);
    
69. void GPIO_Configuration(void);
    
70. void NVIC_Configuration(void);
    
71. void USART1_Configuration(void);
    
72. void WWDG_Configuration(void);
    
73. void Delay(u32 nTime);
    
74. void Delayms(vu32 m);  
    
75. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/
    
76. 
    
77.   /*******************************/
    
78. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
    
79. {
    
80.         if(temp_data<0){
    
81.         temp_data=-temp_data;
    
82.     *s='-';
    
83.         }
    
84.         else *s=' ';
    
85.     *++s =temp_data/100+0x30;
    
86.     temp_data=temp_data%100;     //取余運算
    
87.     *++s =temp_data/10+0x30;
    
88.     temp_data=temp_data%10;      //取余運算
    
89.     *++s =temp_data+0x30;         
    
90. }
    
91. 
    
92. /*******************************************************************************
    
93. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
    
94. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
    
95. * Input          : None
    
96. * Output         : None
    
97. * Return         : None
    
98. ****************************************************************************** */
    
99. void I2C_GPIO_Config(void)
    
100. {
     
101.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
102. 
     
103.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
     
104.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
105.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
     
106.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
107. 
     
108.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
     
109.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
     
111.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
112. }
     
113. 
     
114. /*******************************************************************************
     
115. * Function Name  : I2C_delay
     
116. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     
117. * Input          : None
     
118. * Output         : None
     
119. * Return         : None
     
120. ****************************************************************************** */
     
121. void I2C_delay(void)
     
122. {
     
123.                
     
124.    u8 i=30; //這里可以優化速度        ，經測試最低到5還能寫入
     
125.    while(i)
     
126.    {
     
127.      i--;
     
128.    }  
     
129. }
     
130. 
     
131. void delay5ms(void)
     
132. {
     
133.                
     
134.    int i=5000;  
     
135.    while(i)
     
136.    {
     
137.      i--;
     
138.    }  
     
139. }
     
140. /*******************************************************************************
     
141. * Function Name  : I2C_Start
     
142. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
143. * Input          : None
     
144. * Output         : None
     
145. * Return         : Wheather         Start
     
146. ****************************************************************************** */
     
147. bool I2C_Start(void)
     
148. {
     
149.         SDA_H;
     
150.         SCL_H;
     
151.         I2C_delay();
     
152.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
     
153.         SDA_L;
     
154.         I2C_delay();
     
155.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯,退出
     
156.         SDA_L;
     
157.         I2C_delay();
     
158.         return TRUE;
     
159. }

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