SoMachine CANopen管理功能 CAA CiA 405 庫指南 中文手冊

該手冊詳細介紹了CIA405庫中的功能塊和CANopen通訊的通訊機制，可以判斷通訊狀態，寫入SDO或者讀取SDO等。
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2022-2-13 13:53 上傳

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目錄
部分 I 簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
章 1 CANopen 協議簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
NMT 協議. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
PDO 協議. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
SDO 協議. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
EMCY 協議 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
SYNC 協議 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
錯誤控制協議 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
章 2 CiA405 簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
部分 II 功能塊描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
章 3 功能塊通用 I/O 和行為 . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 通用 I/O 和行為 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
通用 I/O 描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
CANopen 內核檢測到的錯誤代碼 . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
功能塊執行圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
章 4 網絡管理功能塊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 CIA405 .NMT ：設備 NMT 狀態管理. . . . . . . . . . . . . . . . 32
設備 NMT 狀態管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2 CIA405 .RECV_EMCY ： EMCY 消息掃描. . . . . . . . . . . . . . 35
EMCY 消息掃描 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3 CIA405 .RECV_EMCY_DEV ：獲取設備 EMCY 消息 . . . . . . . . . 36
獲取設備 EMCY 消息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
章 5 自有節點 ID 功能塊 . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1 CIA405 .GET_LOCAL_NODE_ID ：獲取控制器 CANopen 節點 ID . . . 39
獲取控制器 CANopen 節點 ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
章 6 查詢狀態功能塊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.1 CIA405.GET_CANOPEN_KERNEL_STATE ：獲取 CANopen 內核狀態 42
獲取 CANopen 內核狀態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.2 CIA405.GET_STATE ：獲取 CANopen 設備狀態 . . . . . . . . . 43
獲取 CANopen 設備狀態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
章 7 SDO 訪問功能塊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.1 CIA405.SDO_READ ：讀取任意大小的 CANopen 對象 . . . . . . . 46
讀取任意大小的 CANopen 對象 . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.2 CIA405.SDO_READ4 ：讀取最多 4 個字節的 CANopen 對象 . . . . 49
讀取最多 4 個字節的 CANopen 對象 . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.3 CIA405.SDO_WRITE ：寫入任意大小的 CANopen 對象 . . . . . . 52
寫入任意大小的 CANopen 對象 . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.4 CIA405.SDO_WRITE4 ：寫入最多 4 個字節的 CANopen 對象 . . . 57
寫入最多 4 個字節的 CANopen 對象 . . . . . . . . . . . . . . . 57
術語表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

部分內容截圖：

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