ABB ROBOTICS RAPID語言內(nèi)核 技術參考手冊

本手冊對ABB Robotics機械臂編程語言RAPID給出了正式說明。

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目錄
手冊概述 ............................................................................................................... 7
如何查閱本手冊 .................................................................................................... 8
1 簡介 11
1.1 設計目標 .......................................................................................................... 11
1.2 語言摘要 .......................................................................................................... 12
1.3 語法表示法 ....................................................................................................... 16
1.4 錯誤分類 .......................................................................................................... 17
2 詞匯元素 19
2.1 字符集 ............................................................................................................. 19
2.2 詞法單元 .......................................................................................................... 20
2.3 標識符 ............................................................................................................. 21
2.4 保留字 ............................................................................................................. 22
2.5 數(shù)字文字 .......................................................................................................... 23
2.6 布爾文字 .......................................................................................................... 24
2.7 字符串文字 ....................................................................................................... 25
2.8 分隔符 ............................................................................................................. 26
2.9 占位符 ............................................................................................................. 27
2.10 備注 ................................................................................................................ 28
2.11 數(shù)據(jù)類型 .......................................................................................................... 29
2.12 數(shù)據(jù)類型的范圍規(guī)則 ........................................................................................... 30
2.13 atomic數(shù)據(jù)類型 ................................................................................................. 31
2.14 record數(shù)據(jù)類型 ................................................................................................. 33
2.15 alias數(shù)據(jù)類型 .................................................................................................... 36
2.16 數(shù)據(jù)類型的值類型 .............................................................................................. 37
2.17 Equal型 ........................................................................................................... 39
2.18 數(shù)據(jù)聲明 .......................................................................................................... 40
2.19 預定義數(shù)據(jù)對象 ................................................................................................. 42
2.20 數(shù)據(jù)對象的范圍規(guī)則 ........................................................................................... 43
2.21 存儲類別 .......................................................................................................... 44
2.22 變量聲明 .......................................................................................................... 45
2.23 永久數(shù)據(jù)對象聲明 .............................................................................................. 46
2.24 常量聲明 .......................................................................................................... 48
3 表達式 49
3.1 表達式介紹 ....................................................................................................... 49
3.2 常量表達式 ....................................................................................................... 51
3.3 文字表達式 ....................................................................................................... 52
3.4 條件表達式 ....................................................................................................... 53
3.5 文字 ................................................................................................................ 54
3.6 變量 ................................................................................................................ 55
3.7 永久數(shù)據(jù)對象 .................................................................................................... 56
3.8 常量 ................................................................................................................ 57
3.9 參數(shù) ................................................................................................................ 58
3.10 聚合體 ............................................................................................................. 59
3.11 函數(shù)調用 .......................................................................................................... 60
3.12 操作員 ............................................................................................................. 62
4 語句 65
4.1 語句介紹 .......................................................................................................... 65
4.2 語句的終止 ....................................................................................................... 66
4.3 語句表 ............................................................................................................. 67
4.4 標簽語句 .......................................................................................................... 68
4.5 賦值語句 .......................................................................................................... 69
技術參考手冊 - RAPID語言內(nèi)核 5
3HAC050946-010 修訂: J
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目錄
4.6 過程調用 .......................................................................................................... 70
4.7 Goto語句 ......................................................................................................... 72
4.8 Return語句 ....................................................................................................... 73
4.9 Raise語句 ........................................................................................................ 74
4.10 Exit語句 ........................................................................................................... 75
4.11 Retry語句 ......................................................................................................... 76
4.12 Trynext語句 ...................................................................................................... 77
4.13 Connect語句 ..................................................................................................... 78
4.14 IF語句 ............................................................................................................ 79
4.15 簡潔IF語句 ....................................................................................................... 80
4.16 For語句 ........................................................................................................... 81
4.17 While語句 ........................................................................................................ 82
4.18 Test語句 .......................................................................................................... 83
5 程序聲明 85
5.1 程序聲明介紹 .................................................................................................... 85
5.2 參數(shù)聲明 .......................................................................................................... 86
5.3 程序的范圍規(guī)則 ................................................................................................. 88
5.4 無返回值程序聲明 .............................................................................................. 89
5.5 有返回值程序聲明 .............................................................................................. 90
5.6 軟中斷程序聲明 ................................................................................................. 91
6 步退執(zhí)行 93
6.1 步退執(zhí)行介紹 .................................................................................................... 93
6.2 回退處理器 ....................................................................................................... 94
6.3 回退處理器中對Move指令的限制 ........................................................................... 95
7 錯誤恢復 97
7.1 錯誤處理器 ....................................................................................................... 97
7.2 關于長跳轉的錯誤恢復 ........................................................................................ 99
7.3 Nostepin程序 .................................................................................................... 103
7.4 異步引起的錯誤 ................................................................................................. 104
7.5 指令SkipWarn ................................................................................................... 110
7.6 運動錯誤處理 .................................................................................................... 111
8 中斷 115
9 任務模塊 117
9.1 任務模塊介紹 .................................................................................................... 117
9.2 模塊聲明 .......................................................................................................... 118
9.3 系統(tǒng)程序模塊 .................................................................................................... 120
9.4 Nostepin模塊 .................................................................................................... 121
10 語法概述 123
11 內(nèi)置程序 133
12 內(nèi)置數(shù)據(jù)對象 135
13 內(nèi)置對象 137
14 任務間對象 139
15 文本文件 141
16 RAPID對象的存儲分配 143
索引 145

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